LeJOS

计算机名词

leJOS是Lego Mindstorms可编程砖的固件替代品。该软件的不同变体支持原始机器人发明系统，NXT和EV3。它包括一个Java虚拟机，它允许使用Java编程语言对Lego Mindstorms机器人进行编程。它通常用于向一年级计算机科学专业的学生教授Java [需要引证]。基于leJOS的机器人Jitter于2001年12月在国际空间站上飞行。

历史

leJOS最初被设想为TinyVM，由JoséSolórzano于1999年末开发。它最初是一个业余爱好的开源项目，后来他分到了今天所谓的leJOS。许多贡献者加入了该项目并提供了重要的改进。其中，Brian Bagnall，JürgenStuber和Paul Andrews后来接管了这个项目，因为José基本上退休了。

截至2006年8月20日，RCX的原始leJOS已经停止发布3.0版本。不久之后，iCommand，一个通过LCP从蓝牙计算机控制NXT的库被发布。该库使用标准Lego固件。该库后来被leJOS NXJ 0.8取代。 2007年1月，新款Lego Mindstorms NXT的完整端口作为固件更换发布。这比RCX版本[引用需要]快得多（x15左右），有更多可用内存，菜单系统，使用Bluecove库的蓝牙支持，并允许访问许多其他NXT功能。[2]

2008年，发布了版本0.5,0.6和0.7。除了对核心类进行了大量改进之外，Eclipse插件与本教程的新版本一起发布。 2009年，还有2个主要版本：0.8和0.85。 2011年5月，0.9发布。从广义上讲，这些版本主要集中在改进导航算法，以及支持众多第三方传感器和Eclipse插件。

2013年，开发了Lego Mindstorms EV3砖的端口。 2014年，发布了0.5和0.6 alpha版本。 2015年，发布了测试版0.9和0.9.1。

自2014年11月以来，leJOS在开源项目Open Roberta中也被略微改编。

建筑

leJOS NXJ支持访问机器人的I2C端口。这允许访问标准传感器和电机（超声波距离传感器，触摸传感器，声音传感器和光传感器）。其他公司，如MindSensors [4]和HiTechnic [5]，通过提供先进的传感器，执行器和多路复用器扩展了这一基本设置。 leJOS NXJ包含这些产品的Java API。

通过利用Java的面向对象结构，LeJOS NXJ的开发人员能够隐藏多个接口背后的传感器和执行器的实现细节。这允许机器人开发人员使用高级抽象，而不必担心硬件组件的十六进制地址等细节。该项目包括常用反馈控制器，PID控制器和卡尔曼滤波器降噪算法的实现。 leJOS NXJ还提供了支持更多抽象功能的库，例如导航，映射和基于行为的机器人。

NXJ和Java平台

由于leJOS NXJ是一个Java项目，它建立在Java平台固有的丰富功能之上。有两个领先的Java IDE的leJOS NXJ插件：Eclipse和NetBeans。 Robotics开发人员可以利用IDE的标准功能（代码完成，重构和测试框架）以及NXJ功能的点击式实现：编译，链接和上传。 NXJ机器人开发人员同样可以使用大量的Java开源项目（例如Apache Math）。

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