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张永顺

大连理工大学教授

张永顺，于1999.7于哈尔滨工业大学获得博士学位，大连理工大学教授，博士生导师。主持多项国家自然基金和辽宁省自然基金项目。在胶囊机器人领域做出了杰出的贡献，特别是通过通过空间万向磁场实现了机器人在管壁内的前进，后退，转弯。中国机械工程学会，美国IEEE会员，国家自然基金审稿专家。

人物经历
1982年9月—1986年7月：沈阳工业学院机械工程系 机械工程 学士。
1992年9月-—1995年4月：哈尔滨工业大学机电工程学院 机器人学 硕士。
1996年3月—1999年7月：哈尔滨工业大学机电工程学院 机械电子工程 博士。
1999年9月—2001年9月：浙江大学机械电子控制工程研究所 机械电子工程 博士后。
流体传动及控制国家重点实验室。
1986年9月 — 1992年9月 : 哈尔滨624厂设计研究所 工程师。
2001年11月—2009年12月：大连理工大学现代制造技术研究所 副教授。
2006年7月—2007年9月： Aerospace department。
Ryerson University,Canada, Research Associate。
2009年12月 — ：大连理工大学现代制造技术研究所 教授。
2010年7 月 — ：大连理工大学现代制造技术研究所 博士生导师。
主讲课程
国家自然科学基金面上项目
1. 体内仿生游动微机器人的机理和外磁场驱动控制方法（项目编号: 60275034）。
国家自然科学基金，2003.1~2005.12。（项目负责人）。
2. 面向柔弹性壁复杂环境的体内胶囊式医用微机器人的群操作原理（项目编号:60675054），国家自然科学基金，2007.1~2009.12。（项目负责人）。
3. 基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境内的随动效应（项目编号: 60875064），
国家自然科学基金，2009.1-2011.12。 （项目负责人）。
4. 体内花瓣型全悬浮胶囊机器人的多楔形效应（项目编号：61175102），国家自然科学基
金，2012.1-2015.12。 （项目负责人）。
5. 空间万向均匀旋转磁矢量的反相位信号叠加控制原理（项目编号：51277018），国家自然
科学基金，2013.1-2016.12。 （项目负责人）。
辽宁省自然科学基金
1. 医疗游动微机器人的仿生优化（项目编号: 20021061），辽宁省自然科学基金，
2003.1~2005.12。（项目负责人）。
2. 医用微型机器人无损伤螺旋群体驱动控制原理（项目编号: 20032119），辽宁省
自然科学基金，2004.1~2006.12。（项目负责人）。
3. 胶囊微型机器人在人体弯曲环境内驱动关键技术的研究，辽宁省科学技术基金
，2009.1~2011.12 （项目负责人）。
研究方向
微型机器人技术及理论；机器人机电一体化技术。
（1）仿生游动微型机器人。
（2）胶囊机器人径向间隙自补偿与多楔形效应驱动原理。
（3）弯曲肠道环境内驱动关键技术。
（4）超磁致伸缩合金材料微型磁—机能量转换器与微型系统。
（5）高性能机器人设计技术及理论。
主要贡献
授权国家发明专利
1． 张永顺，戴恒振等. 磁控微型游动机器人的双谐振频率驱动方法.专利
号：200410082742.X. 中国发明专利，2008年8月29日授权。
2． 张永顺 王殿龙 杨振强 郭东明. 一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制
装置及方法. 专利号：2007101591598.中国发明专利，2009年5月8日授权。
3. 张永顺， 郭东明，张林燕。 体内医疗微型机器人万向旋转磁场的驱动控制方
法 .专利号：ZL.200810011110. 中国发明专利。（2012年9月1日获得中国国际专利技术与产品交易会金奖）。
4. 张永顺，岳明，杨振强等.一种胶囊微型机器人的多楔形效应驱动控制方法.专利号
：ZL200910011952.8,中国发明专利。（2012年9月1日获得中国国际专利技术与产品交易会金奖）。
5. 张永顺，王殿龙，谢华英等。空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方
法. 专利号：ZL 2012 1 0039753.4,. 中国发明专利。
国际期刊发表论文
1、Yongshun Zhang, Ming Cong, Dongming Guo and Dianlong Wang. Design
Optimization of a Bi-directional Micro Swimming Robot Using Giant Magnetostrictive
Thin Films, IEEE Transactions on mechatronics. 2009，14（4）：493~503（SCI/EI）。
2、Yongshun Zhang, Dianlong Wang, Dongming Guo and Honghai Yu. Characteristics
of Magnetic Torque of a Capsule Micro Robot Applied in Intestine, IEEE
Transactions on magnetics.2009，45（5）：2128~2135（SCI/EI）。
3、Yongshun Zhang, Shengyuan jiang, Xiaoyan Ruan, Dongming Guo. Variable
Diameter Capsule Robot Based on Multiple Wedge Effects. IEEE Transactions on
mechatronics. 2011，16（2）：241~254（SCI/EI）。
4、Yongshun zhang, Guangjun Liu, Wireless swimming microrobot: design, analysis,
and experiments ，The ASME journal of dynamic system, measurement and
control; 2009，131（1） ：011004（SCI/EI）。
5、Yongshun Zhang, Guangjun Liu, Hailiang Li. Development of Micro
Swimming Robot Using Optimized Giant Magnetostrictive Thin Films,
Journal Applied Bionics and Biomechanics Special Issue on
Biorobotics and Biomechatronics, 2006，3（3）：161~170。
6、Yue Ming, Zhang Yongshun, Tang Feiyun. Path following control of a two-wheeled
surveillance vehicle based on sliding mode technology. Transactions of the Institute
of Measurement and Control, v 35, n 2, p 212-218, April 2013（SCI/EI）。
国内期刊发表论文
1、 Zhang yongshun, Jiang Shengyuan, Zhang xuewen. Dynamic Characteristics of an
intenstine Capsule Robot with variable diameter，China Science Bulletin, 2010，55
（17）：1813-1821（EI，SCI）。
2 、 张永顺，姜生元，张学文，于宏海，王殿龙，郭东明. 肠道内可变径胶囊机器人的动态
特性.科学通报，2009，39（7）：1284~1290。
3、 Zhang Yongshun, Yue Ming, Guo Dongming, Wang Dianlong, Honghai Yu and etc.
Characteristics of Spatial Magnetic Torque of an Intestine Capsule Micro Robot with
Variable Diameter, Science in China Series E: Technological Science.2009，52（7）：
2079~2086（EI，SCI）。
4、 张永顺，岳明，郭东明，王殿龙，于宏海，姜生元，张学文. 肠道内变径胶囊机器人
空间磁力矩特性.中国科学，2009，54（16）：2408~2414。
5. Zhang Yongshun, Ruan Xiaoyan, Wang Dianlong, Guo Dongming,Control strategy
for multiple cap sule robots in intestine. Science in China Series E: Technological
Science.2011，54（11），3098~3108。
6. 张永顺，阮晓燕，王殿龙. 肠道内多胶囊机器人的控制策略. 中国科学，2011，41
（11）：1551~1560。
7. Zhang Yongshun, Na Wang, Chunyu Du, Ying Sun, Dianlong Wang, Control
theorem of a universal uniform-rotating magnetic vector for capsule robot in
curved environment. Science in China Series E: Technological Science.2013,
56（2）P359-368。
8. 张永顺, 王娜, 杜春雨，孙颖，王殿龙. 胶囊机器人弯曲环境内万向旋转磁矢量控制原
理. 中国科学，2013,43（3）: 274~282。
9. Zhang Yongshun, Bai Jianwei, Chi MingLu, Chen Chunxin and Wang DianLong.
Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule
Robot in curve environment, Chinese Journal of Mechanical Engineering.2014,27
（5）:880~889（SCI/EI）。
10.张永顺 徐长亮 迟明路 白建卫. 三维梯度旋转磁场内胶囊机器人磁力特性，机械
工程学报.2014,50（17）:1~7（EI）。
11.张永顺 孙 颖 杜春雨 王 娜.胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制，机械工
程学报.2014,50（5）:26~32（EI）。
12.张永顺 王履华 程存欣 迟明路 白建卫.多楔形效应胶囊机器人花瓣廓形优化，
机械工程学报.2015,（EI）。
13. 张永顺, 王楠，马壮.肠道胶囊机器人的转向随动力学模型. 机械工程学报. 2012，
48（1）：84~90。
14.张永顺，于宏海，阮晓燕，王楠，郭东明.新型肠道胶囊式机器人的运动动态特性.机械
工程学报.2009,45（8）:18~23（EI）。
15.Zhang Yongshun, Ning Liwei. New Kind of Wireless Micro Robot Actuated and
Controlled Through Outside Magnetic Field, Chinese Journal of Mechanical
Engineering.2004,17（2）:215~218（EI）。
16.张永顺，刘广军，贾振元.磁致伸缩薄膜动态驱动特性的研究.机械工程学报,2005，41
（6）:168~173 （EI）。
17.张永顺，刘巍，贾振元.外场驱动无缆微机器人的仿生游动特性.机械工程学报.2005，41
（10）:51~56 （EI）。
18.Wang Chuanli, Ding Fan, Zhang Yongshun, Li Qipeng. Giant magnetostrictive
actuator in servo valve and micro pipe robot. Chinese Journal of Mechanical
Engineering. 2005, 18（1）：10~13（EI）。
19. 张永顺，李海亮，刘巍，贾振元. 超磁致伸缩薄膜尾鳍机器鱼的仿生游动机理.机械工程
学报.2006，42（2）:37~42（EI）。
20. 张永顺，贾振元，丁凡. 外磁场驱动无缆微型机器人行走特性的分析.机械工程学报，
2003，39（6）：135~139（EI）。
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